EtherCAT 마스터에서 슬레이브를 인식하고 정확한 설정을 하기 위해서는 각 Slave에 대해 정의되어 있는

ESI (EhterCAT Slave Information) 파일이 필요합니다.

해당 파일은 Slave 제작 업체에서 제공되며, xml 형식으로 제공됩니다.

대부분의 EtherCAT 마스터는 이러한 ESI 파일을 읽어 들여 Slave와 설정 또는 통신을 할 수 있습니다.

이 과정에서 WMX는 ESI 파일을 기반으로 별도의 ENI 파일을 생성하여야 하며 ENI 파일은

당사가 제공하는 WMX 유틸리티 (EcConfigurator)를 통하여 손쉽게 제작 할 수 있습니다.

현재까지 WMX에서 제공하는 통신 주기는 0.0625ms, 0.125ms, 0.25ms, 0.5ms, 1ms, 2ms, 4ms입니다.

다만 각 통신 주기별로 최대로 처리할 수 있는 Slave의 개수는 제한이 있습니다.

(예 : 통신주기 1ms에 128축)

WMX는 유연하고 다양한 모션 시퀀스가 가능한 제어기로서, 통신 방식의 Profiling으로 제어합니다.

ACS, UMAC과 같은 모션 제어기에서 상위 Gain을 통해 모터를 직접 제어하는 방식과 달리

WMX는 상위 Gain을 가지고 있지 않으며, 통신 Profiling 방식으로 각각의 서보 드라이버를 제어합니다.

10년전까지만 하더라도 서보 드라이버의 낮은 제어주기, 그리고 펄스 방식으로 제어하는 것이

대부분이었기 때문에 서보 드라이버보다 상위 모션 컨트롤러에서 직접 제어를 하는 것이

고정밀 제어에 적합하였습니다.

하지만 최근의 서보 드라이버의 비약적인 발전으로 모터 제어 주기가 크게 향상되었으며,

다양한 튜닝 게인으로 상위에서 직접 제어하는 것보다 향상된 Close-Loop 기능을 제공합니다.

(추가적으로 서보 드라이버의 Full-Close Loop기능은 실제 로봇 위치 기반의 Close-Loop기능을 제공)

또한 서보 드라이버 업체에서 제공하는 유틸리티가 모터 관리에 보다 전문적이며,

고급 튜닝 기능을 제공합니다.

당사의 소포트모션 제품은 서보 드라이버의 제어 정밀도가 향삼됨에 따라 고정밀 고속 제어이면서

통신 방식의 장점으로 많은 축을 동기 제어 할 수 있게 되었습니다.

대부분의 제어기는 PC 기반의 모션 보드 타입과 StandAlone(독립적인) Type입니다.

Motion Board Type의 경우 쉽게 설치 가능하고 가장 범용적으로 많이 쓰이나,

하드웨어 특성상 메모리 사이즈와 MCU 처리속도의 한계 때문에 여러 가지 성능적인 제한이 많습니다.

(예를 들면, 제어할 수 있는 축수나 통신 사이클의 제한, 특수 기능 등록의 제한 등등…)

StandAlone Type의 경우, 고성능 고정밀성이 좋으며 전문적인 일부 기능에 있어서는 당사 제품과

우위를 비교하기 어려울 정도로 성능적으로 우수하나 높은 가격, 전문적인 기술지원의 부족 (해외제품),

별도의 하드웨어로서 메인 프로그램과의 자원 공유의 어려움들이 있습니다.

당사의 제품은 PC 기반의 실시간을 보장하는 EtherCAT 모션 마스터 플랫폼으로서 합리적인 가격,

PC 자원을 활용한 풍부한 리소스, 빠르고 쉬운 업데이트, 메인 프로그램과 쉬운 연동,

다양한 하드웨어의 활용 등의 많은 장점으로 차별성을 가지고 있습니다.

통신 Jittering은 실시간 조건에서 시간적인 흔들림을 의미합니다. 예를 들면 하나의 Slave가 주기적인 사이클에 정확히 명령을 수행해야 할 때, 기준시간을 벗어날 수 있습니다. 이로 인해 +1 또는 -1 (또는 그 이상)의 시간적인 Jittering이 발생하는 것이며, 이것을 통신 Jitter라고 합니다. Jittering이 발생하는 원인은 여러가지 이유가 있지만, 주로 영향을 주는 요인은 노이즈와 Slave의 CPU 클럭 불균일, 케이블 길이에 따른 전송 속도 불일치 등이 원인이 되고 있습니다. 

귀사의 사용 예정인 혹은 사용하는 서보 플랫폼 및 인터페이스에 따라 하드웨어 및 소프트웨어 구성에 따른 IRQ 충돌에 의해 PC의 몇몇 기능을 비활성화가 필요한 경우가 있습니다. 

비활성화가 필요한 대상은 PC 어댑터 카드의 PCI 슬롯 위치, USB, 이더넷, 사운드 등이 있습니다.