为了使EtherCAT主站能够识别从站并做出精确设置，需要为每个从站定义ESI（ EtherCAT Slave Information）文件。

该文件由从站制造商以XML格式的文件提供。

大多数EtherCAT主站都可以读取这些ESI文件，从而与从站进行通信或进行从站设置。

在此过程中，WMX需要基于ESI文件生成单独的ENI文件，ENI文件可以通过我们提供的WMX工具（EcConfigurator）生成。

WMX目前提供的通信周期为0.125ms, 0.25ms, 0.5ms, 1ms, 2ms, 4ms。

但每种通信周期可处理的从站数量存在限制。

（例如：通信周期为1ms时，最多可支持128轴）

WMX是一款灵活且支持多样化运动序列的控制器，通过通信方式的Profiling进行控制。

与通过上层增益直接控制电机的ACS、

UMAC等品牌的运动控制器不同，WMX不具备上层增益，而是通过通信Profiling的方式控制各个伺服驱动器。

由于十年前伺服驱动器控制周期较低，并且大多数以脉冲方式为主，

因此伺服驱动器的上位运动控制器更适合高精度控制。然而，随着近年来伺服驱动器的飞速发展，

电机控制周期大幅提升，并通过多样化的调节增益提供了比上层直接控制更为优秀的闭环控制功能。

（另外，伺服驱动器的全闭环功能提供了基于实际机器人位置的闭环功能）。

同时，伺服驱动器厂商提供的工具在电机管理方面更为专业，并具备高级调节功能。

随着伺服驱动器控制精度的提升，我们的软件运动产品实现了高精度、高速控制，

并利用通信方式的优势，可以同步控制多个轴。

大多数控制器分为基于PC的运动板卡和独立型板卡(Stand Alone)。

运动控制板卡易于安装且应用广泛，但由于其硬件特性，在内存大小和MCU处理速度方面存在限制，因此导致性能上也有很多限制。（例如，控制轴数、通信周期以及特殊功能增加等限制。）

独立型控制器在高性能和高精度方面表现优异，但在某些专业功能上，与我们的产品相比， 存在价格较高、缺乏专业技术支持（尤其是海外产品）、作为独立硬件难以与主程序共享资源等问题。

我们的产品是基于PC的实时EtherCAT运动主控平台，利用PC的丰富资源、快速简便的更新、与主程序易联动型，以及多种硬件的灵活应用、合理的价格等众多优点，具有显著的差异性。

通信抖动是指在实时条件下时间上的波动。例如，当一个从站需要在周期性循环中精确执行命令时，可能会偏离基准时间。由此会产生+1或-1（或更多）的时间抖动，这就是所谓的通信抖动。产生通信抖动的原因有多种，但主要影响因素包括噪音、从站CPU时钟不一致，以及由于电缆长度导致的传输速度不匹配等。

根据贵公司计划使用或正在使用的伺服平台和接口，因硬件及软件配置的IRQ冲突，需要禁用 PC的某些功能。

需要禁用的对象包括PC适配器卡的PCI插槽位置、USB、以太网、声卡等功能。